无人机起源于军事领域，经过几十年的发展，目前已经进入了快速发展期，种类越来越多，应用领域不断拓展，任务类型越来越广泛。“平台无人，系统有人”是无人机系统的基本特征，与有人飞机相比，无人机可有效避免人员伤亡，具有持续工作能力强、全寿命周期成本低等特点，在尺寸、速度和机动性等方面也具有独特的优势。在军事领域，无人机可以执行情报、侦察、监视、干扰和打击等任务，在民用方面，可用于农业植保、森林防火、电力（管道）巡检和地质勘探。随着无人机的自主能力和智能化水平不断提高，其控制方式逐步从简单的遥控、程控方式向人机智能融合交互控制，甚至是全自主控制方向发展，其任务空域也逐步从执行情报、监视与侦察任务的安全性空域向干扰、打击等对抗性空域发展。由于单架无人机所能携带的任务载荷相对单一，执行任务能力有限，而通过多架无人机的能力互补和行动协调，可实现整个系统效能的提升，无人机的应用样式逐步从单平台向多平台“集群”方向发展。

生物群集行为是一种普遍存在的自然现象，从成群迁移的角马、集体飞行的鸽子、结队巡游的鱼类，到觅食的蚂蚁、采蜜的蜜蜂，乃至细菌等微生物、细胞和蛋白质，不同尺度的生命体都存在着复杂的群体行为。在生物群体中，个体的感知/行动能力有限，遵循简单的行为规则，却能够通过相互协作完成迁徙、觅食、筑巢、御敌等复杂的团队活动，在群体层面上呈现出有序的自组织协调行为。生物群体既能形成协调有序的集体运动模式，又能快速、一致地应对外界刺激，表现出分布式、自组织、协作性、稳定性等特点以及对环境的适应能力。这种高效灵活的运动模式的内在机理和作用规律，长期以来一直是生物群集研究的核心问题。

若缺乏科学、高效的决策方法与控制策略，无人机集群将难以发挥协同的优势，无人机之间可能会在时间、空间和任务层面上存在矛盾，发生冲突、碰撞的危险，导致既定任务无法完成。因此，建立一种高效的无人机集群管理和控制体系，对于应对复杂、动态、不确定的战场环境，最大化地发挥无人机自身性能具有极其重要的现实意义。而生物群体行为中所体现的分布式、自适应、鲁棒性等特点，与实现无人机集群协调自主控制的要求相符合。研究生物群集行为的内部作用机理，并将其映射到无人机集群协调自主控制中，可以提高无人机在复杂环境条件下的智能决策和规划能力。